지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 956 - 961 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper attempts to implement an integrated path planning and tracking controller that generates optimal control inputs guaranteeing a collision-free path. This integrated scheme is achieved by unifying model predictive control (MPC) with a potential field for assigning collision risk. The target vehicle is an electrified autonomous vehicle that is capable of directly controlling traction and braking torques of vehicle. Wheel torque and steering input of vehicle are optimized by receding horizon optimization (RHO) and give us stable and comfort reference trajectories. In the optimization process, control inputs, tracking errors, and collision risk are to be minimized in a single objective function. Collision risk is taken into account by modeling proper potential fields that allow the controller to re-plan the given desired path for avoiding a collision. Simulation is conducted using a high-fidelity vehicle plant model and the control scheme demonstrates promising results by verifying optimal and stable path guaranteeing collision-free.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESCRIPTION OF COLLISION AVOIDANCE SYSTEM
3. INTEGRATED PLANNING AND TRACKING MODULE
4. RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Vision-Based Autonomous Driving with Look-Ahead Distance
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
Model Predictive Controller Based-Path Tracking for Autonomous Vehicle : A simple Kinetic model and MPC Implementation with latency compensate
제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집
2018 .11
-
Development of a Human-Like Model Predictive Path Tracking Control Algorithm for Autonomous Vehicles with Self-Tuning of Control Period
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
Development of Collision Avoidance Controller for Autonomous Vehicle based on Potential Field and Model Predictive Control
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2020 .09
-
Path Tracking Control for Four-Wheel-Steering Autonomous Vehicles based on Adaptive Sliding Mode Control with Control Allocation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
샘플링 기반 경로 계획과 모델 예측 제어를 이용한 자율 주차 시스템
한국자동차공학회 춘계학술대회
2018 .06
-
무인자율차량을 위한 모델예측제어 기반 경로계획 기법
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
Development of An Efficient and Practical Control System in Autonomous Vehicle Competition
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
Development of an Uncertainty Estimation-based Adaptive Path Tracking Control Algorithm for Autonomous Vehicles with Weighted Cost Function
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
Custom Artificial Potential Field for Dynamically Stable Vehicle Path Planning
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
자율 주차 시스템을 위한 주차 경로 추종 방법의 비교 연구
로봇학회 논문지
2020 .06
-
Robust path following control of autonomous surface vessels
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
Model Predictive Control-based Path Tracking with Four-Wheel Independent Steering, Driving, and Braking Autonomous Vehicles on Low Friction Road
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
모델 예측 제어기법을 활용한 자율차량의 경로제어에 관한 연구
한국기계가공학회지
2023 .10
-
Model Predictive Path Planning Based on Artificial Potential Field and Its Application to Autonomous Lane Change
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
Development of a Backstepping Control-based Path Tracking Algorithm for Autonomous Mobility with Control Delay Compensation
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
자율 주행 차량 속도 변화에 대한 예측 횡방향 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
경로 추종 및 차선 변경 사이의 연속적인 궤적 생성 방법
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2020 .11
-
주행 경로의 곡률 특성 반영을 통해 추종 성능을 향상시킨 가변 지평선 Model Predictive Control
한국자동차공학회논문집
2021 .12
-
Autonomous Driving Using Artificial Potential Function for Vehicle Collision Avoidance
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001569190