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저자정보
이호열 (대구경북첨단의료산업진흥재단) 송찬호 (대구경북첨단의료산업진흥재단) 손재범 (대구경북첨단의료산업진흥재단)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제14권 제3호
발행연도
2019.9
수록면
203 - 210 (8page)

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This paper proposes a hand-controller mechanism for manually controlled endoscopic surgical instruments. A wire-driven mechanism is typically adapted for endoscopic surgical tools because motors cannot be embedded to the joints due to the size limitation. The wire-driven mechanism requires length control of wires that are pulled and released according to the desired joint angle. It is difficult for the operator to control individual wire lengths intuitively. The hand-controller mechanism should be able to control the wires easily without complex processes. For this purpose, we propose a mechanism that can control the wire lengths with a simple mechanical structure and its optimal design method using genetic algorithm. We show the simulation and experimental results to confirm the proposed mechanism and design methods are useful for the manually controlled endoscopic surgical instrument.
#Endoscopic Surgical Instrument #Wire-driven Mechanism #Hand-controller Mechanism

목차

Abstract
1. 서론
2. 메커니즘 해석
3. 형상 최적화
4. 실험
5. 결론
References

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