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심준혁 (오모로봇) 김재동 (오모로봇) 윤석훈 (오모로봇) 송영은 (호서대학교) 장형준 (오모로봇) 정회룡 (건국대학)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제10호
발행연도
2018.10
수록면
947 - 953 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0093

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This paper proposes a wire-actuated position sensor for navigation control of a mobile robot. It provides human-robot interface that allows to control intuitively the movement of mobile robot to follow the user. The wire-actuated position sensor is composed of position sensing module, angle sensing module, and a wire. The wire is wound inside the sensor, and it released when the user pulls the wire to his/her side. Then, the sensor measures the distance from the sensor to the end of the wire and angle between the axis toward the front of the sensor and the wire. The distance and angle represent the position of the user with respect to the sensor attached coordinate, and these are used to control the moving trajectory of the robot to follow the recognized position of the human. We designed and fabricated the sensor prototypes and conducted experiments to evaluate the performance of the sensor. The experimental results show that the maximum measurement error was less than 2.5% of the measured distance and 3° for entire measurable range of the sensor.
#navigation control #mobile robot #wire-actuated sensor #position sensor

목차

I. 서론
II. 와이어 구동식 위치센서
III. 센서 성능 평가
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (20)

참고문헌 신청
“Robotics in Logistics: A DPDHL perspective on implications and use cases for the logistics industry,” DHL Trend Research, 2016. J. Li and H. Liu, “Design optimization of amazon robotics,” Automation, Control and Intelligent Systems, vol. 4, no. 2, pp. 48-52, 2016. E. Ackerman, “Clearpath’s OTTO robot can autonomously haul a ton of stuff,” IEEE Spectrum, 2015. M. Raibert, K. Blankespoor, G. Nelson, and R. Playter, “BigDog, the rough-terrain quadruped robot,” IFAC Proceedings Volumes, vol. 41, no. 2, pp. 10823-10825, 2008. M. Hutter, C. Gehring, M. Bloesch, M. H. Hoepflinger, C. D. Remy, and R. Siewart, “StarlTEH: a compliant quadrupedal robot for fast efficient and versatile locomotion,” Proc. of International Conference on Climbing and Walking Robots (CLAWAR), USA, pp. 483-490, Jul. 2012.

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