와이어 와인딩을 이용한 신개념 중력보상 메커니즘

이동규; 이상호; 박정환; 서태원

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이동규 (영남대학교) 이상호 (영남대학교) 박정환 (영남대학교) 서태원 (영남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제9호

발행연도: 2016.9

수록면: 733 - 737 (5page)

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In this paper, we propose a mechanism that can compensate for gravity in a robot manipulator. Industry robots generate torque due to carrying heavy weight. For this reason, the robots need high specification motors, which increases the prices of the robots and their production costs. In order to resolve these problems, a mechanism for gravity compensation has been developed using a spring and wire system. But this system has problems related to wire stretching. A winding mechanism is therefore used to supplement this drawback of the wire. The robot used was developed by the 1-DOF system. Analysis was performed for the performance of the mechanism. Experiments were conducted to compare simulation results and experimental results.

#manipulator #spring #wire #compensation #gravity

참고문헌 (10)

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[학술지(정기간행물)] - 이찬 / 2015 / 평면 직렬 메커니즘의 기하학적 속도 및 힘 해석 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 21 (7) : 648 ~ 653

[학술지(정기간행물)] - S. K. Agrawal / 2004 / Gravity-balancing of spatial robotic manipulators / Mechanism and Machine Theory 39 (12) : 1331 ~ 1344

[학술대회논문] - M. Freese / 2006 / Bias-tolerant terrain following method for a field deployed manipulator / Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 175 ~ 180

[학술대회논문] - C. H. Cho / 2010 / Static balancing of manipulator with hemispherical work space / IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics : 1269 ~ 1274

[학술지(정기간행물)] - N. Takesue / 2011 / Design and prototype of variable gravity compensation mechanism(VGCM) / Journal of Robotics and Mechatronics 23 (2) : 249 ~ 257

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