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저자정보
채수환 (서울대학교) 백상민 (서울대학교) 이종은 (서울대학교) 임소정 (서울대학교) 유재관 (LIG넥스원) 조용진 (LIG넥스원) 조규진 (서울대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제14권 제4호
발행연도
2019.12
수록면
270 - 277 (8page)

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Inspired by small insects, which perform rapid and stable locomotion based on body softness and tripod gait, various milli-scale six-legged crawling robots were developed to move rapidly in harsh environment. In particular, cockroach’s leg compliance was resembled to enhance the locomotion performance of the crawling robots. In this paper, we investigated the effects of changing leg compliance for the locomotion performance of the small light weight legged crawling robot under various payload condition. First, we developed robust milli-scale six-leg crawling robot which actuated by one motor and fabricated in SCM method with light and soft material. Using this robot platform, we measured the running velocity of the robot depending on the leg stiffness and payload. In result, there was optimal range of the leg stiffness enhancing the locomotion ability at each payload condition in the experiment. It suggests that the performance of the crawling robot can be improved by adjusting stiffness of the legs in given payload condition.
#Bio-inspired #Six-Leg Crawling #Compliance #Leg Stiffness #Payload

목차

Abstract
1. 서론
2. 설계
3. 제작
4. 실험 과정
5. 결과 및 고찰
6. 결론
References

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