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자료유형
학술대회자료
저자정보
정용욱 (한국국제대학교) 정구섭 (한국국제대학교)
저널정보
대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2016년도 대한전자공학회 하계종합학술대회
발행연도
2016.6
수록면
1,608 - 1,611 (4page)

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We presents a dynamic analysis of 4-wheeled vehicle. The classic dynamic model utilizes a greatly simplified wheel motion representation and using of a simplified dynamic model confronts with a problem for accurate position control of wheeled vehicle. In this paper, we treats the dynamic model for describes relationship between the wheel actuator force/torque and vehicle motion through the use of Non-holonomic system. We can be easily extend the proposed vehicle model to mobile robot of similar type and this type of methodology is useful to analyze, design and control any kinds of rolling robots.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 4-바퀴 운반체의 특성
Ⅲ. 힘/토오크 동작방정식
Ⅳ. 동력학 해
Ⅴ. 궤환제어 시스템 구성
Ⅶ. 모의실험 및 고찰
Ⅵ. 결론
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