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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
조윤성 (한양대학교) 조재욱 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 70주년 기념 학술대회
발행연도
2015.11
수록면
3,569 - 3,573 (5page)

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This paper proposes an extended push recovery method for biped robots. This proposal is robust to various kind of impact while minimizing unnecessary movements. This strategy is consisted of three steps. Firstly, local errors of joint and IMU were used to detect impact. Secondly, positive torque feedback is used on PD controller. This strategy makes gain of leg joints to be compliant. Lastly, rotational and flexible trajectory that are used to adapt proper locomotion is made. By using this strategy, biped robot can maintain its stability. The effectiveness of proposed method is proved by using computer simulation.
#Push Recovery(밀기 복귀) #Biped Robot(2족 로봇) #Positive torque Feedback(양성 토크 피드백)

목차

Abstract
1. 서론
2. 충격의 인지
3. 양성 토크 피드백
4. 순응 궤적 생성
5. 시뮬래이션
6. 결론
참고문헌

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