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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
양승윤 (국방과학연구소 제2체계개발본부)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제4권 제2호
발행연도
2001.1
수록면
17 - 29 (13page)

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In this paper, we designed the hybrid path generation method which is named CAPM(Continuous path generation method based on artificial Potential field) that is able to be used in the obstacles environment. This CAPM was designed so that it puts together two obstacle avoidance algorithm-the continuous path generation method(CPGM) and the artificial potential field method(APFM). Here, the CAPM generate the safety path using continuous path curvature. But, this method has demerits when used in obstacles environment in which are closely located. Another method which is named the APFM generates the path with the artificial potential field in the obstacles environment. But, It has local minima in certain places and unnecessarily calculates the path in which obstacles are not located. So, the CAPM was designed for autonomous underwater vehicle(AUV) obstacle avoidance. As the result of simulation, it was confirmed that the CAPM can be applied to a safe path generation for AUV.
#경로추적 #경로생성 #장애물회피 #Path Tracking #Path Generation #Obstacle Avoidance

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