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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.8
- 수록면
- 683 - 695 (13page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.0042
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We propose a new hardware design and control strategy for a rescue robot to enhance its manipulation capability and ensure its driving stability in a highly unstructured environment. The robot is redesigned to efficiently rescue an impaired person lying on the ground and to dispose of a dangerous object. The singularity robust hierarchical inverse kinematics method is used to achieve versatile kinematic and dynamic tasks, where task priority is established among the motion primitives to precisely resolve task confliction. An active force control scheme is implemented in combination with a passive compliance mechanism to successfully execute the rescue mission by regulating the interaction force between the robot’s lower arms and the ground. The effectiveness of the hardware design and control methods has been demonstrated through extensive numerical simulations and experimental tests.
목차
Abstract
I. 서론
II. 구조 로봇 설계
III. 구조 로봇 제어
IV. 수치 모사 및 실험
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (25)
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C. G. Atkenson et al., “What happened at the darpa robotics challenge, and why,” Carnegie Mellon University Technical Report, 2016.
J. Lim, I. Lee, I. Shim, H. Jung, H. M. Joe, H. Bae, O. Shim, J. Oh, T. Jung, and S. Shin, “Robot system of DRC-HUBO+ and control strategy of team KAIST in DARPA robotics challenge finals,” Journal of Field Robotics, vol. 34, no. 4, pp. 802-829, 2017.
J. Carpentier and N. Mansard, “Multicontact locomotion of legged robots,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 34, no. 6, pp. 1441-1460, 2018.
S. Hong, G. Park, Y. Lee, W. Lee, B. Choi, O. Sim, and J.-H. Oh, “Development of a tele-operated rescue robot for a disaster response,” International Journal of Humanoid Robotics, vol. 15, no. 4, pp. 1850008:1-30, 2018.
S. Hong, G. H. Park, Y. Lee, B. Choi, and S. C. Kang, “Development of a tele-operated rescue robot with high weight lifting capacity,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 23, no. 12, pp. 1077-1085, 2017.
J. Lim, I. Lee, I. Shim, H. Jung, H. M. Joe, H. Bae, O. Shim, J. Oh, T. Jung, and S. Shin, “Robot system of DRC-HUBO+ and control strategy of team KAIST in DARPA robotics challenge finals,” Journal of Field Robotics, vol. 34, no. 4, pp. 802-829, 2017.
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S. Hong, G. Park, Y. Lee, W. Lee, B. Choi, O. Sim, and J.-H. Oh, “Development of a tele-operated rescue robot for a disaster response,” International Journal of Humanoid Robotics, vol. 15, no. 4, pp. 1850008:1-30, 2018.
S. Hong, G. H. Park, Y. Lee, B. Choi, and S. C. Kang, “Development of a tele-operated rescue robot with high weight lifting capacity,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 23, no. 12, pp. 1077-1085, 2017.
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