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저자정보
홍성일 (국방과학연구소) 이영우 (국방과학연구소) 박규현 (국방과학연구소) 이원석 (국방과학연구소) 심옥기 (KAIST) 오준호 (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제8호
발행연도
2015.8
수록면
753 - 757 (5page)

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2018

효과적인 구조 임무 수행을 위한 구조 로봇 설계 개선 및 동역학 해석
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2015

구조/구난 임무 수행을 위한 실험용 휴머노이드 로봇의 개발과 동역학 기반의 모션 최적화
홍성일 ,  이영우 ,  박규현 외 3명 제어로봇시스템학회 논문지 2015.08 학술저널
구난로봇 HUBO T-100의 개발과 동역학 기반의 모션 최적화 연구
홍성일 ,  이영우 ,  박규현 외 6명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2015.05 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper introduces an experimental rescue robot, HUBO T-100 and presents the optimal motion control method. The objective of the rescue robot is to extract patients or wounded soldiers in the battlefield and hazardous environments. Another mission is to dispose and transport an explosive ordnance to safe places. To execute these missions, the upper body of the rescue robot is humanoid in form to execute various kinds of tasks. The lower body features a hybrid tracked/legged design, which allows for a variety of mode of locomotion, depending on terrain conditions in order to increase traversability. The weight lifting motion is one of the most important task for performing rescue related missions because the robot must lift an object or impaired person lying on the ground for transferring. Here, dynamics based motion optimization is employed to minimize joint torques while maintaining stability simultaneously. Physical experiments with a real humanoid robot, HUBO T-100, are presented to verify the proposed method.
#rescue robot #motion optimization #robot dynamics #HUBO T-100

목차

Abstract
I. 서론
II. HUBO T-100
III. 동역학 기반의 모션 최적화
IV. 시뮬레이션 및 실험
V. 결론
REFERENCES

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