지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.10
- 수록면
- 166 - 171 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
We focus on the realization of the hierarchical inverse kinematics as a practical means of a hard real-time motion planning for a humanoid robot. To achieve complex on-line full body manipulation performance, a task priority is established among the tasks to precisely resolve task conflicts and all algorithms are described in recursive equations so as to minimize computation time. Formulating the kinematic problem in a least-square optimization enables us to derive solutions in a unified and consistent framework. The performance is validated through numerical simulations with bearing mind of rescue robot applications and finally, the inverse kinematic solution is found within 0:3msec on average for 19 degrees of freedom control.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. FAST HIERARCHICAL INVERSE KINEMATICS
3. NUMERICAL SIMULATIONS
4. CONCLUDING REMARKS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
고속의 계층적 역기구학을 통한 휴머노이드 구조 로봇의 실시간 전신 동작 생성
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .11
-
비정형 환경에서 구조 임무 수행을 위한 구조 로봇의 설계 및 제어 전략
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .08
-
Recursive Inverse Kinematics Analysis for Teaching Human Motion to a Humanoid Social Robot using a Depth Camera
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
동작 패턴 및 역기구학 기반 인간형 로봇의 방향지시 동작 생성 방법
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
구조 임무 수행을 위한 휴머노이드 로봇 개발
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
기능적 여유자유도를 가지는 CTS 시스템의 기구학/역기구학 해석
한국생산제조학회지
2017 .06
-
역미분기구학의 해 공간
로봇학회 논문지
2015 .12
-
효과적인 구조 임무 수행을 위한 구조 로봇 설계 개선 및 동역학 해석
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
고가반 하중의 원격 제어용 구조로봇 개발
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .12
-
Five-Roll CTS 시스템 역기구학 해석을 위한 수정된 LM 기법
한국생산제조학회지
2017 .12
-
상지재활로봇의 전인 및 후인 운동에 대한 Kinematics Model 조사
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .05
-
PSO를 활용한 산업용 로봇팔의 역기구학 풀이
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2021 .07
-
Inverse Kinematics Control of Redundant Planar Manipulator with Joint Constraints Using Numerical Method
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Work chain‐based inverse kinematics of robot to imitate human motion with Kinect
[ETRI] ETRI Journal
2018 .08
-
링크구조를 갖는 병렬 로봇의 순기구학 및 역기구학 해석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .05
-
Analysis of Inverse Kinematics for Legged Walking and Skated Driving with Hybrid Mobile Robot
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2023 .11
-
재난대처 로봇의 매니퓰레이터 구현 및 7축 여유자유도 매니퓰레이터의 역기구학 해석
대한기계학회 춘추학술대회
2015 .11
-
병렬로봇의 설계공차 설정에 따른 기계적 정밀도의 영향 분석
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .10
-
와이어로 구동하는 적층형 다관절 구조를 지닌 수술 로봇의 구동 속도를 고려한 기구학적 제어기의 게인 최적화
로봇학회 논문지
2020 .09
-
3D Vision for Mobile robot Manipulator on Detecting and Tracking Target
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-003-003538158