지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.3
- 수록면
- 247 - 257 (11page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2021.45.3.247
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
본 연구에서는 험지 주행을 위한 6-wheel 소형 모바일 로봇 플랫폼을 개발하고 로봇의 속도와 가속도 및 슬립률을 추정한다. 실제 험지 주행에 사용되는 관절형 현수장치(RVAS: robot vehicle with articulated suspension)가 장착된 차량을 분석하고, 스케일을 줄여 소형 RVAS 모바일 로봇을 설계한다. 그리고 3D 프린팅 기술을 적용하여 모델링한 모바일 로봇을 제작한다. 소형 모바일 로봇의 물리적 제약과 적용 가능한 센서를 고려하여, 한 개의 마이크로 컨트롤러와 6개의 홀센서 엔코더, 한 개의 IMU 센서를 이용한다. 또한, 취득한 센서 데이터의 노이즈를 제거하고, 센서 추정을 개선하기 위해 칼만 필터(Kalman filter) 기반 추정기를 적용한다. 실험을 통하여 각 바퀴의 회전속도와 IMU 센서로부터 측정한 로봇 선형 속도를 사용하여 각 바퀴의 슬립률을 추정한다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 모바일 로봇 설계 및 제어
3. Kalman 필터 기반 상태 추정
4. 실험 결과
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
Fish, S., 2004, “UGV’s in Future Combat Systems,” Proc. of the SPIE - Unmanned Ground Vehicle Technology VI, Vol. 5422, pp. 288~291.
Meghdari, A., Pishkenari, H. N., Gaskarimahalle, A. L., Mahboobi, S. H. and Karimi, R., 2005, “A Novel Approach for Optimal Design of a Rover Mechanism,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 44, No. 4, pp. 291~312.
Volpe, R., Balaram, J., Ohm, T. and Ivlev, R., 1997, “Rocky7: A Next Generation Mars Rover Prototype,” Advanced Robotics, Vol. 11, No. 4, pp. 341~358.
Kim, D. H., Kim, C. J., Kim, Y. R. and Han, C. S., 2010, “A Study on an Independent 6WD/6WS of Electric Vehicle Using Optimum Tire Force Distribution,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 16, No. 7, pp. 632~638.
Park, Y. and Lee, H., 2013, Development of Multi-Purpose Dog-Horse Robot based on the Network, TPKO201400003178, Agency for Defense Development, Republic of Korea.
Meghdari, A., Pishkenari, H. N., Gaskarimahalle, A. L., Mahboobi, S. H. and Karimi, R., 2005, “A Novel Approach for Optimal Design of a Rover Mechanism,” Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 44, No. 4, pp. 291~312.
Volpe, R., Balaram, J., Ohm, T. and Ivlev, R., 1997, “Rocky7: A Next Generation Mars Rover Prototype,” Advanced Robotics, Vol. 11, No. 4, pp. 341~358.
Kim, D. H., Kim, C. J., Kim, Y. R. and Han, C. S., 2010, “A Study on an Independent 6WD/6WS of Electric Vehicle Using Optimum Tire Force Distribution,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 16, No. 7, pp. 632~638.
Park, Y. and Lee, H., 2013, Development of Multi-Purpose Dog-Horse Robot based on the Network, TPKO201400003178, Agency for Defense Development, Republic of Korea.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
다리-바퀴 로봇 기술 조사 및 분석: 국방로봇 관점에서
국방로봇학회 논문집
2023 .07
-
모바일 로봇 자세 안정화를 위한 칼만 필터 기반 센서 퓨전
대한기계학회 논문집 A권
2016 .08
-
전방향성을 갖는 네 바퀴 이동로봇
융합신호처리학회 논문지
2022 .03
-
메카넘 휠 이동로봇의 바퀴 슬립을 고려한 위치 추정
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018 .10
-
Point Cloud 및 IMU 센서를 통한 모바일 로봇의 위치 추정 개선에 관한 연구
대한기계학회 춘추학술대회
2023 .05
-
바퀴형 이동 로봇의 성능평가방법 개발
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
험지 극복이 가능한 변형 바퀴로봇의 설계 및 생산
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .10
-
Development of a Transformable Self-Balancing Mobile Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
인공지능을 적용한 소형 모바일 로봇을 위한 물체 및 환경 인식 연구
디지털콘텐츠학회논문지
2020 .04
-
험지 이동을 위한 바퀴형 주행 로봇 모델링
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .05
-
동역학 시뮬레이션을 통한 다리-바퀴 로봇의 휠 부착 위치별 영향 분석
국방로봇학회 논문집
2022 .10
-
협소 공간 탐색용 주행 로봇의 차체 흔들림 개선을 위한 로봇 서스펜션 시스템에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .10
-
로봇의 역할과 사용 맥락에 따른 로봇 페르소나의 성격 및 행동 설계 제안
디지털콘텐츠학회논문지
2021 .11
-
다품종 소량생산 중소기업을 위한 지능형 모바일 생산관리 로봇 매니퓰레이터 개발
대한기계학회 춘추학술대회
2019 .11
-
DAFUL 을 이용한 바퀴-링크 구조 모바일 로봇 R-Mo 의 고속 험지 주행 시뮬레이션
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2016 .05
-
모바일 로봇의 위치 인식 알고리즘
한국정보과학회 학술발표논문집
2016 .12
-
비정형 환경에서의 모바일 로봇을 위한 가변 바퀴의 설계
한국소음진동공학회 학술대회논문집
2019 .10
-
모바일 로봇을 위한 학습 기반 관성-바퀴 오도메트리
로봇학회 논문지
2023 .12
-
모바일 다관절 로봇의 붕괴지역 주행테스트를 위한 모의환경 설계
유공압건설기계학회 학술대회논문집
2019 .11
-
플렉스 센서와 메카넘 휠을 사용한 이동식 원격 작업보조 로봇
한국산업정보학회논문지
2022 .04
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2021-550-001582760