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저널정보
사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제6권 제4호
발행연도
2017.1
수록면
167 - 179 (13page)

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In this paper, a simplified Cubature Kalman Filter (SCKF) is proposed to reduce the computation load of CKF, which is then used as a filter for transfer alignment of shipboard INS. CKF is an approximate Bayesian filter that can be applied to nonlinear systems. When an initial estimation error is large, convergence characteristic of the CKF is more stable than that of the Extended Kalman Filter (EKF), and the reliability of the filter operation is more ensured than that of the Unscented Kalman Filter (UKF). However, when a system degree is large, the computation amount of CKF is also increased significantly, becoming a burden on real-time implementation in embedded systems. A simplified CKF is proposed to address this problem. This filter is applied to shipboard inertial navigation system (INS) transfer alignment. In the filter design for transfer alignment, measurement type and measurement update rate should be determined first, and if an application target is a ship, lever-arm problem, flexure of the hull, and asynchronous time problem between Master Inertial Navigation System (MINS) and Slave Inertial Navigation System (SINS) should be taken into consideration. In this paper, a transfer alignment filter based on SCKF is designed by considering these problems, and its performance is validated based on simulations.
#Simplified Cubature Kalman filter #Shipboard INS transfer alignment #Time delay #Flexure

목차

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Bin Jia / 2013 / High-degree cubature Kalman filter / Automatica 49 (2) : 510 ~ 518 google schola Gelb, A / 1974 / Applied Optimal Estimation / The MIT Press google schola I. Arasaratnam / 2009 / Cubature Kalman Filters / IEEE Transactions on Automatic Control 54 (6) : 1254 ~ 1269 google schola Jaewon Seo / 2006 / Lever Arm Compensation for GPS/INS/Odometer Integrated System / International Journal of Control, Automation, and Systems 4 (2) : 247 ~ 254 google schola Maybeck, P. S / 1979 / Stochastic Models, Estimation, and Control / Academic Press google schola

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