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논문 기본 정보

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저자정보
저널정보
한국융합신호처리학회 융합신호처리학회 논문지 융합신호처리학회 논문지 제6권 제4호
발행연도
2005.1
수록면
182 - 190 (9page)

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본 논문에서는 차량을 자동으로 주차시키기 위한 시스템을 구현하고 이 시스템을 구동시키기 위한 방법론을 제시한다. 차량이 자동으로 주차하기 위해서는 첫째, 차량의 위치와 주차위치, 장애물의 위치를 파악하고 둘째, 장애물을 피하여 정확한 주차위치에 도달할 수 있는 차량의 이동 경로 산출하고 셋째, 생성된 경로를 따라 차량이 이동할 수 있도록 핸들을 제어해야 한다. 차량의 위치와 주차위치, 장애물의 위치를 판단하기 위하여 카메라로부터 입력 받은 영상의 변환을 통해 평면 지도를 생성하는 기법과 차량의 이동 모델을 통해 차량의 속도와 조향각도를 이용하여 이동한 차량의 위치를 판단하는 관성 항법 기법을 이용하였다. 차량의 이동 경로 산출에 있어서는 차량의 회전 반경을 고려한 Simple path method와 Bezier spline을 이용한 경로 수정 방법을 이용하였다. 또한, Divided arc method를 이용하여 장애물을 피하는 다양한 이동 경로를 생성하였다. 생성된 경로 중 다양한 목적함수를 만족시키는 제일 좋은 경로를 선택하기 위한 방법을 적용하여 하나의 경로를 선택하였다. 차량의 이동 경로 상에 장애물을 피해 정확한 위치에 차량을 위치시킬 수 있는 방법을 테스트 하였다. 생성된 경로를 따라 차량이 움직이기 위한 제어 기법으로는 Virtual road method을 이용하여 기계적인 시간 지연 등의 문제점을 해결하였다.
#autonomous parking #vehicle #trajectory #image processing

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D. F. Rogers / 1990. / Mathematical Elements for Computer Graphics google schola I. E. Paromtchik / 2003 / Driver Assistance for Autonomous Parking Maneuvers 7 : 138 ~ 143 google schola I. Rivals / 1993. / Real-time control of anautonomous vehicle a neural network approach tothe path following problem 5th International Conference on Neural Networks and thei google schola J. Xu / 2000 / Vision-guided automatic parking for smart car : 725 ~ 730 google schola K. Jiang / 1999 / A sensor guided autonomous parking system for nonholonomic mobile robots 1 (11) : 311 ~ 316 google schola

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