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학술대회자료
저자정보
조아라 (서울대학교) 임형호 (서울대학교) 정용환 (서울대학교) 채흥석 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2018년도 학술대회
발행연도
2018.12
수록면
1,755 - 1,760 (6page)

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This paper presents a longitudinal acceleration controller using a model-free control scheme, so-called model-free cruise controller(MFCC), for the automated bus. The MFCC could control throttle and brake without vehicle information by estimating the vehicle parameters using an adaptation algorithm. The adaptation algorithm of the vehicle parameters was modified to consider the driving condition and dynamic characteristics. Adaptation gain for the algorithm was adjusted in order to improve the acceleration tracking performance. Dynamic analysis model of the bus was developed using Carsim, and then the proposed algorithm was evaluated using Carsim and MATLAB/Simulink. The performance of the MFCC controller and the dynamic characteristics of the bus model were investigated. The results will be utilized to complement the adaptation algorithm and the switching algorithm of the controller.
#Automated Driving(자율주행) #Longitudinal Acceleration Control(종 방향 가속도 제어) #Model Free Control(모델 독립식 제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량 종 방향 동역학 모델
3. 종 방향 가속도 적응 제어기 모델
4. 버스 해석 모델의 종 방향 제어 성능 및 동특성 분석
5. 결론
참고문헌

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