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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
서다빈 (서울대학교) 조아라 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차안전학회 자동차안전학회지 자동차안전학회지 제13권 제4호
발행연도
2021.12
수록면
39 - 52 (14page)

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This paper presents a longitudinal acceleration controller that can be applied to real vehicles (nonlinear and time-varing systems) with only a simple experiment regardless of the type of vehicle and the control interface structure. The controller consists of a feedforward term for fast response, a zero-throttle acceleration compensation term, and a feedback term (P gain) to compensate for errors in the feedforward term, and another feedback term (I gain) to respond to disturbances such as slope. In order to easily apply it to real vehicles, there are only two tuning parameters, feedforward terms of throttle and brake control. And the remaining parameters can be calculated immediately when the two parameters are decided. The tuning procedure is also unified so that it can be quickly and easily applied to various vehicles. The performance of the controller was evaluated using MATLAB/Simulink and Truksim’s European Ben model. In addition, the controller was successfully implemented to 3 medium-sized vehicle (HMC Solati), which is composed of different control interface characteristic. Vehicle driving performance was evaluated on the test track and on the urban roads in Siheung and Seoul.
#Autonomous Vehicle(자율주행차량) #Longitudinal Control(종방향 제어) #Model-free Control(모델 독립식 제어) #Low-level Controller(하위 제어기)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 종 방향 가속도 제어기 구조
3. 종 방향 가속도 제어기 실차 적용 절차
4. 종 방향 가속도 제어기 성능 검증
5. 결론
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