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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.1
- 수록면
- 45 - 51 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.21.0173
이용수
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In industrial robots, preventing collisions with obstacles and creating smooth trajectories are critical issues. In previous research, an S-curve profile has been studied to reduce jerk. Many potential field method approaches have been researched to avoid collisions with obstacles in mobile robots. Typical potential fields generate a repulsive force for a robot to avoid obstacles inside the assumed boundary near the obstacle, but this repulsive force can affect robot motion that is above the maximum velocity because the repulsive force adds to the attractive force after avoiding an obstacle if the attractive and repulsive forces are in the same direction. This paper presents an asymmetric S-curve profile with a modified potential field, which generates a smooth velocity trajectory while avoiding the static obstacle and being over maximum velocity, as well as reducing residual vibration. The 6-axis robot uses a damped least square for singularity avoidance, and an augmented Jacobian is used with wrist parts added to the end-effector for a fixed pose. Simulations were conducted on MATLAB. We applied the simulation results to the NEUROMEKA INDY7 (6-axis) robot. According to the results, the proposed method produces a smoother trajectory than existing methods.
목차
Abstract
I. 서론
II. ASYMMETRIC S-CURVE 속도 프로파일
III. 포텐셜 필드 알고리즘
IV. 자세와 역기구학
V. 실험
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
S. Arimoto, “Linear controllable systems,” Nature, vol. 135, pp. 18-27, Jul. 1990.
R. C. Baker and B. Charlie, “Nonlinear unstable systems,” International Journal of Control, vol. 23, no. 4, pp. 123-145, May 1989.
H. J. Yoo and H. B. Kim, “Collaborative Robots for Manufacturing,” KISTEP Korea Institute of S&T Evaluation and Planning Technology Trend Brief, no. 9, 2020.
H. C. Fang, S. K. Ong, and A. Y. C. Nee, “Orientation planning of robot end-effector using augmented reality,” The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, vol. 67, pp. 2033-2049, 2013.
Y.-A. Lu, K. Tang, and C.-Y. Wang, “Collision-free and smooth joint motion planning for six-axis industrial robots by redundancy optimization,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 68, 2021.
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H. J. Yoo and H. B. Kim, “Collaborative Robots for Manufacturing,” KISTEP Korea Institute of S&T Evaluation and Planning Technology Trend Brief, no. 9, 2020.
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Y.-A. Lu, K. Tang, and C.-Y. Wang, “Collision-free and smooth joint motion planning for six-axis industrial robots by redundancy optimization,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 68, 2021.
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