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자료유형
학술저널
저자정보
김경현 (부경대학교) 김병각 (부경대학교) 김영복 (부경대학교)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제22권 제4호
발행연도
2018.8
수록면
72 - 80 (9page)
DOI
10.9726/kspse.2018.22.4.072

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In this study, a control system design method for realizing automatic ship berthing in the harbour area is considered. In general, the control system for berthing have been issued as a simple root tracking problem without complex harbour environment. The harbour is crowded with many ships such that the berthing root to the quay side is too complex and not easy to approach there. Therefore, in this study, the authors set the berthing root to two approaching modes which are defined as the ballistic and final phase. In the ballastic mode, the vessel moves using all actuators. And in the final mode, the vessel uses two side thrusters for keeping it in parallel moving. For obtaining good root tracking performance without tracking error in the steady state, a servo-system with an integrator is designed based on LMI approach. Simulation results using a vessel model are given such that the specified control performance is verified.
#Automatic ship berthing #Root tracking #Complex harbour environment #Quay side #Two approaching modes

목차

Abstract
1. 서론
2. 문제설정
3. 제어대상 표현
4. 제어력분배 및 제어기 설계
5. 시뮬레이션 평가
5. 결론
References

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - H. Hasegawa / 1994 / On Harbour Maneuvering and Neural Control System for Berthing with Tug operation / Proc. 3th International Conference on Maneuvering and Control of Marine Craft : 197 ~ 210 google schola [학술지(정기간행물)] - Y. Zhang / 1997 / A Multivariable Neural Controller for Automatic Ship Berthing / Journal of IEEE Control System 17 (4) : 31 ~ 45 Crossref [학술지(정기간행물)] - N. Aksaka / 1999 / Design Method of Ship's Track Keeping Control System and Verification by Field Test / Transaction of the Society of Instrument and Control Engineers 35 (7) : 934 ~ 942 Crossref [학술지(정기간행물)] - 박종용 / 2014 / Design of an adaptive backstepping controller for auto-berthing a cruise ship under wind loads / International Journal of Naval Architecture and Ocean Engineering 6 (2) : 347 ~ 360 google schola [학술지(정기간행물)] - Van-Suong Nguyen / 2018 / Development of Automatic Ship Berthing System Using Artificial Neural Network and Distance Measurement System / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 18 (1) : 41 ~ 49 dbpia

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