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한국컴퓨터교육학회 한국컴퓨터교육학회 학술발표대회논문집 한국컴퓨터교육학회 2017년도 하계학술발표논문지 제21권 제2호
발행연도
2017.8
수록면
189 - 192 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

정확한 던지기를 위한 기계학습 기반의 4자유도 로봇팔 설계 및 분석
정웅열 ,  신동민 ,  유인재 외 3명 한국컴퓨터교육학회 학술발표대회논문집 2017.08 학술대회자료

2015

정확한 던지기를 위한 효율적인 로봇 팔 모델 설계
정웅열 ,  박지민 ,  유신혁 외 3명 한국컴퓨터교육학회 학술발표대회논문집 2015.08 학술대회자료

초록· 키워드

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던지기는 시간 효율이 높은 물체 수송 방법이나 그 정확성을 위해서는 다양한 물리적인 변인들을 고려해야 한다. 따라서 본 연구에서는 정확한 던지기에 영향을 주는 변인들을 설정하여 물체를 정확하게 던지는 해를 찾는 유전 알고리즘을 설계하고, 이를 4자유도 로봇팔에 적용시켰다. 하드웨어는 TETRIX와 EV3 플랫 폼을 이용하여 설계하였고, 소프트웨어는 LabVIEW 2014를 이용하여 구현하였다. 또한 물체가 던져질 때마 다 위치와 각 변인들의 값을 수집하고, 이를 통계적으로 분석하여 던지기의 정확성에 대한 각 관절의 기여 도를 분석하였다. 본 연구의 결과는 물체를 정확히 던지는 기계를 설계하거나 사람의 던지는 동작을 이해하는 데 도움이 될 것으로 기대된다.

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