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한국컴퓨터교육학회 한국컴퓨터교육학회 학술발표대회논문집 한국컴퓨터교육학회 2015년도 하계학술발표논문지 제19권 제2호
발행연도
2015.8
수록면
121 - 125 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

정확한 던지기를 위한 기계학습 기반의 4자유도 로봇팔 설계 및 분석
정웅열 ,  신동민 ,  유인재 외 3명 한국컴퓨터교육학회 학술발표대회논문집 2017.08 학술대회자료

2015

정확한 던지기를 위한 효율적인 로봇 팔 모델 설계
정웅열 ,  박지민 ,  유신혁 외 3명 한국컴퓨터교육학회 학술발표대회논문집 2015.08 학술대회자료

초록· 키워드

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로봇 팔을 이용한 던지기는 시간 효율이 높은 물체 수송 방법으로써 다양한 분야에서 효과적으로 사용될 수 있다. 그러나 고려해야 할 변수가 다양하고, 그 변수들 사이의 관계도 복잡하여 물체를 주어진 위치에 정 확하게 던지는 로봇 팔을 구현하기가 힘들다. 따라서 본 연구에서는 로봇 팔이 물체를 원하는 위치에 정확하게 던질 수 있도록 돕는 기계학습 모델을 설계하였다. 이때 로봇 팔은 환경과 상호작용하며 학습하는 기계학습 기법인 강화학습의 원리를 사용한다. 그리고 기계학습 과정이 인간의 개입 없이 신속히 이루어지도록 자동화 시스템을 설계하였다. 이 모델은 던지는 동작이 필요한 다양한 분야에 응용이 가능할 뿐만 아니라 던지기에 영향을 주는 물리적 변인들 사이의 관계를 분석할 수 있을 것으로 기대된다.

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김상현 ,  김민효 ,  강준기 외 2명 로봇학회 논문지 2019 .03

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