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Muhammad Umar Masood (National University of Sciences and Technology) Muhammad Ahsan Sami (National University of Sciences and Technology) Haris Sohail (National University of Sciences and Technology) Muhammad Mujtaba (National University of Sciences and Technology) Muhammad Abubakar Siddique (National University of Sciences and Technology) Hashir Akram (National University of Sciences and Technology) Nasir Rashid (National University of Sciences and Technology) Mohsin I. Tiwana (National University of Sciences and Technology) Javaid Iqbal (National University of Sciences and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
212 - 217 (6page)

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This paper presents the design of a stair climbing fixed flipper unmanned ground vehicle (UGV) for urban search and rescue purposes. Mobile flippers are being used in certain UGVs for enhanced mobility in rough terrains, however, the control algorithm of these platforms is complex. To add this enhanced mobility in the UGV and to reduce the intricacy of the control algorithm, anterior end of the tracks are lifted up which enables the UGV to pass over obstacles with relative ease. To prevent the rollover of UGV while moving on an inclined surface, an image processing algorithm was developed which halts the motion of UGV if the calculated slope exceeds the threshold value with a maximum error of about 8%. Furthermore, left and right track velocities along with the turn radius were also calculated.
#UGV #Robotics #stair climbing #slope calculation #image processing #teleoperation #vehicle kinematics

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIGN & ARCHITECTURE
3. KINEMATICS OF THE UGV
4. FPGA PROGRAMMING AND GUI
5. MOTION ON AN INCLINE
6. RESULTS & DISCUSSION
7. CONCLUSION
REFERENCES

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