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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
황현창 (Korea Polytechnic University) 이원영 (Korea Polytechnic University) 하종희 (Korea Polytechnic University) 이응혁 (Korea Polytechnic University)
저널정보
한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제25권 제2호
발행연도
2021.6
수록면
362 - 370 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2021

계단 승강 로봇의 계단 승강 시 랜딩기어를 활용한 자율 승강 기법에 관한 연구
황현창 ,  이원영 ,  하종희 외 1명 전기전자학회논문지 2021.06 학술저널
계단 승강 로봇의 자율 승강 시 승강 환경 판별을 위한 2D-Lidar기반 선분 추출 기법에 관한 연구
황현창 ,  이원영 ,  하종희 외 2명 정보 및 제어 논문집 2021.04 학술대회자료
계단 승강 로봇의 자율 승강 시 승강 환경 판별을 위한 2D-Lidar기반 선분 추출 기법에 관한 연구
황현창 ,  이원영 ,  하종희 외 2명 대한전기학회 워크샵 2021.04 학술대회자료
수동휠체어 탑재형 계단 승강 로봇의 자율 승강 시 충격 완화 및 안전사고 대응 시스템에 관한 연구
황현창 신기술융합학과 2021.01 학위논문

2020

수동휠체어 결합 무한궤도형 계단승강장치의 환경 인지 데이터 기반 자율 승강 기법에 관한 연구
황현창 ,  정지안 ,  이원영 외 2명 대한전자공학회 학술대회 2020.08 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 휠체어 사용자의 이동권 확보를 위한 계단 승강 로봇 개발에 있어 ToF센서 및 IMU의 데이터를 기반으로 자율 계단 승강 기법을 제시하였다. 자율 계단 계단 승강 기법은 랜딩기어 동작 시점을 위치로 구분하고 상태 머신을 활용하여 제어하였다. 본 연구에서 제시한 이론의 검증을 위해 표준 기준의 모형 계단을 제작하여 실험하였다. 진입각 확보 실험을 통해 랜딩기어의 동작 길이 평균 오차는 2.19%, Pitching 기준 진입각 평균 오차는 2.78%로 부드러운 진입을 확인하였고, 자율 계단 승강 기법의 단계 구분 및 상태 전이를 검증하였다. 제안된 기법의 실적용 시 교통약자들의 이동제약을 줄일 수 있을 것이고, 이동권 보장을 통한 자립심의 고취가 기대된다.
#Embedded System #Stair-Climbing Robots #Wheelchair #State Machine #Environment Detection

목차

Abstract
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 계단 승강 로봇 플랫폼
Ⅲ. 계단 승강 알고리즘
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
References

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황현창 ,  정지안 ,  이원영 외 2명 대한전자공학회 학술대회 2020 .08

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