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학술저널
저자정보
김진만 (Mokpo National Maritime University) 김헌희 (Mokpo National Maritime University) 남택근 (Mokpo National Maritime University)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제41권 제1호
발행연도
2017.1
수록면
62 - 69 (8page)

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본 논문은 외벽에 부착하여 이동이 가능한 등반로봇의 성능평가 방법을 다룬다. 등반로봇에 관한 기존의 문헌을 토대로 볼 때, 등반로봇의 성능평가에 관해 일관되고 명쾌한 성능지표 및 방법이 제시되고 있지는 않다. 등반로봇은 부착방식 및 이동방식에 따라 다양하게 구현될 수 있으므로, 형태와 상관없이 보다 일반화된 성능평가 방법이 요구된다. 이에 본 논문은 등반로봇의 성능평가를 위한 2가지 평가지표(수직부착하중, 수직등반속도)와 평가방법을 제안한다. 제안된 방법의 효용성을 검증하기 위하여, 본 논문은 자체 개발된 선체외벽 등반로봇을 대상으로 제안된 성능평가 방법을 적용한다. 보다 구체적으로, 수직부착하중은 등반로봇의 슬립측정을 통해 18.5kg으로 평가되었고, 수직등반속도는 등반로봇의 위치제어시스템을 통해 41cm/s으로 평가되었다.
#등반로봇 #자석 #성능평가 #선체외벽 등반로봇 #모션추적시스템 #Wall-climbing robots #Magnet #Hull-climbing robot #Motion tracking system

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 등반로봇의 성능평가 방법
3. 성능 평가 사례
4. 결론
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
K. Tanneberger, A. Grasso. “MINOAS deliverable (D1): Definition of the inspection plan/definition of acceptance criteria,” [Online] Available: http://minoasproject.eu/excibition/Publications/PDF/ D1.pdf,, Accessed August 26, 2016. A. Mohammed, E. Markus, and B. Felix, “Design and control of MIRA: A lightweight climbing robot for ship inspection,” International Letters of Chemistry, Physics and Astronomy, vol. 55, pp. 128-135, 2015. Y. S. Kim and S. C. Kil, “Latest welding technology for storage and transportation facilities of liquified natural gas,” Journal of the Korean Society of Marine Engineering, vol. 40, no.1, pp. 17-27, 2016 (in Korean). R. D. Dethe and S. B. Jaju, “Developments in wall climbing robots: A review,” International Journal of Engineering Research and General Science, vol. 2, no. 3, pp. 33-42, 2014. H. Kang and J. S. Oh, “Development of a drive control system of a hull cleaning robot reflecting operator’s convenience,” Journal of the Korean Society of Marine Engineering, vol. 37, no. 4, pp. 391-398, 2013 (in Korean).

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