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저자정보
김헌희 (Mokpo National Maritime University) 김진만 (Mokpo National Maritime University) 남택근 (Mokpo National Maritime University)
저널정보
한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제43권 제9호
발행연도
2019.11
수록면
717 - 726 (10page)
DOI
10.5916/jkosme.2019.43.9.717

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자동 계류 장치는 기존의 로프 기반의 계류 방식이 아닌 선체부착장치와 매니퓰레이터 메커니즘으로 구성된 새로운 개념의 선박 계류 장치이다. 본 논문은 자동 계류 장치를 이용한 선박의 계류 상황을 고려하여, 외란에 의해 동요하는 선박을 안정적으로 계류시키기 위한 제어 기법을 다룬다. 문제의 단순화와 더불어 자동계류를 위한 제어기 설계에 초점을 맞추기 위해 선박의 운동방정식은 스웨이-히브-롤 축에 대한 3자유도 운동방정식을 고려한다. 매니퓰레이터 메커니즘은 2자유도 회전관절을 가진 것으로 가정한 후 외란에 의해 동요하는 선박의 위치를 안정화시킬 수 있는 슬라이딩 모드 제어기를 설계한다. 본 논문에서 제안된 자동 계류 제어기법은 몇 가지 외란 조건에 대한 시뮬레이션을 통해 효용성이 평가된다.
#자동계류장치 #슬라이딩모드제어 #매니퓰레이터 #스웨이-히브-롤 모션 #Automatic mooring device #Sliding mode control #Manipulator #Sway-heave-roll motion

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 외력을 고려한 선박의 동적 모델
3. 자동계류 기구부의 동적 모델
4. 제어기 설계
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
References

참고문헌 (10)

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Cavotec Home Page google schola MoorMaster google schola MoorMaster Automated Mooring google schola E. D. A. Ortega / 2016 / Empirical analysis of the implantation of an automatic mooring system in a commercial port. Application to the port of santander (Spain) / Maritime Technology and Engineering III: Proceedings of the 3rd International Conference on Maritime Technology and Engineering :193~200 google schola W. V. D. Molen / 2016 / Improvement of mooring configurations in Geraldton Harbour / Journal of Marine Science and Engineering 4(1):3~23 google schola

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