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자료유형
학술대회자료
저자정보
Tuvshinbayar Chantsalnyam (Chonbuk National University) Kil To Chong (Chonbuk National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2015 제어로봇시스템학회 전북제주지부 학술대회 논문집
발행연도
2016.1
수록면
27 - 30 (4page)

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2017

Extremum Seeking Control for Multiagent Obstacle Avoidance in Noisy Environment
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2016

Extremum Seeking Control for Multiagent Obstacle Avoidance in Noisy Environment
Tuvshinbaya ,  Chantsalnyam ,  Kanal Jhabind 외 3명 대한전자공학회 학술대회 2016.06 학술대회자료
Obstacle Avoidance of Multiagent System using Extremum Seeking Control based on Constrained Trust-region Optimization
Tuvshinbaya ,  Chantsalnyam ,  Kil To Chong 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2016.01 학술대회자료

초록· 키워드

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A new control scheme based on extremum seeking control (ESC) which employs a constrained derivative-free optimization algorithm has been proposed in this paper. The obstacles are expressed as a constraint function, instead of traditional ways of calculating the performance function. A theorem has been formulated to prove the convergence result of ESC based on constrained derivative-free optimization. Unlike traditional derivative-free optimizaions, generalized pattern search method does not require continuously differentiable and Lipschitz conditions. Generalized pattern search method with filter algorithm for constraint, generates a sequence of ESC control state. Simulation establishes multiagent system, which uses the control algorithm to avoid the obstacles, that appear on the way of multiagent robots. By the simulation results, multiagents avoid obstacle successfully without colliding, follow target and maintain their formation as per their given formation condition.
#Extremum seeking #gradient-free #multiagents #numerical optimization

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM STATEMENT
3. SIMULATION EXAMPLE
4. CONCLUSION
5. ACKNOWLEDGEMENT
6. REFERENCES

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