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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.10
- 수록면
- 910 - 915 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0165
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This paper solves an obstacle avoidance problem for cooperative robots considering the velocity and curvature constraints. Existing approaches for cooperative robots based on potential flow can generate the smooth paths for obstacle avoidance, but they cannot consider the velocity and curvature constraints for smooth path. Optimization approach can handle such constraints, but they often require a heavy computational load. To solve these issues, this paper propose a simple approach based on curvature-constrained stream potential flow and streamline changing algorithm. By using this simple approach, a smooth path for cooperative robots can be generated in real-time. The simulation results show the comparison results of existing approach.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이륜 모바일 로봇의 기구학
Ⅲ. 유선 포텐셜 함수 기반 장애물 회피
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
E. Campbell, Z. C. Kong, W. Hered, A. J. Lynch, M. K. O'Malley, and J. McLrkin, “Design of a low-cost series elastic actuator for multi-robot manipulation,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 5395- 5400, 2011.
R. Zhao and H. Lee “Intelligent Navigation for Multiple Mobile Robots with Dynamic Obstacles,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 9 pp. 711-717, 2017.
D. Jang, T. Kim, and H. J. Kim, “Quadrotor Cooperative Flight and Intruding Aircraft Capturing Algorithm using Model Predictive Control,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 12 pp. 1049-1054, 2017
H. Lee, H. Kim, W. Kim, and H. J. Kim, “An integrated framework for cooperative aerial manipulators in unknown environments,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 3, no. 3, pp. 2307-2314, 2018.
T. Yoshikawa and X.-Z. Zheng, “Coordinated dynamic hybrid position/force control for multiple robot manipulators handling one constrained object,” The International Journal of Robotics Research, vol. 12, no. 3, pp. 219-230, 1993.
R. Zhao and H. Lee “Intelligent Navigation for Multiple Mobile Robots with Dynamic Obstacles,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 9 pp. 711-717, 2017.
D. Jang, T. Kim, and H. J. Kim, “Quadrotor Cooperative Flight and Intruding Aircraft Capturing Algorithm using Model Predictive Control,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 12 pp. 1049-1054, 2017
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T. Yoshikawa and X.-Z. Zheng, “Coordinated dynamic hybrid position/force control for multiple robot manipulators handling one constrained object,” The International Journal of Robotics Research, vol. 12, no. 3, pp. 219-230, 1993.
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