산업용 매니퓰레이터의 작업 성능 향상을 위한 영상 기반 물체 인식에 관한 연구

박인철; 박종호; 류지형; 김형주; 정길도

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박인철 (국가과학기술인력개발원) 박종호 (서남대학교) 류지형 (한국전자통신연구원) 김형주 (한국전자통신연구원) 정길도 (전북대학교)

저널정보: 한국산학기술학회 한국산학기술학회 논문지 한국산학기술학회논문지 제18권 제4호

발행연도: 2017.4

수록면: 358 - 365 (8page)

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본 논문에서는 산업용 매니퓰레이터의 작업 성능 향상을 위하여 영상 기반의 물체 인식 방법을 제안하였다. 기존 산업용 매니퓰레이터의 경우 대부분 산업 현장에서 제공하는 정보만을 활용해 산업용 매니퓰레이터를 동작시킴으로써 작업물체 틀어짐 등에 대한 문제를 고려하지 않고 있기에 보다 안정적인 작업을 수행하는데 있어 문제점이 발생할 수 있다. 본 연구에서 사용된 물체인식 방법은 기존의 Harris Coner 알고리즘의 인식률 향상을 위하여 HSV채널로부터 색상정보를 포함한 V채널과 배경분리가 용이한 S채널을 분리 한 뒤 이를 바탕으로 Otsu Thresholding 기법을 적용하였다. 이를 통해 작업물체를 보다 정확하게 인식하고 만약 작업 물체가 외부요인에 의하여 정확한 위치에 놓여있지 않거나 뒤틀어져 있는 경우 신속하게 확인한 후 원활한 작업을 위해 산업용 매니퓰레이터의 동작 제어를 수행하는 것으로 실제 산업용 매니퓰레이터에 적용한 후 실험을 통하여 이를 검증하였다. 이는 실제 공장 시스템에서 갑작스런 사람의 유입 혹은 외부요인에 의한 작업물체의 변화 등의 문제점에 대하여 강인하고 유연하게 대처하며 오류로 인한 작업공정의 중단을 사전에 방지함으로서 전체 시스템 가동시간의 효율성을 증대시키는 결과를 가져올 수 있다.

#Image processing #Manipulator #Vision system #Visual servoing #Otsu Thresholding

참고문헌 (11)

참고문헌 신청

[학술대회논문] - P. U. Frei / 2002 / An intelligent vibratory conveyor for the individual object transportation in two dimensions / International Conference on Intelligent Robots and System 2 : 1832 ~ 1837

[학술지(정기간행물)] - R. Kelly / 1996 / Robust asymptotically stable visual servoing of planar robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 12 (5) : 759 ~ 766

[학술대회논문] - C. Frederik Bagge / 2015 / Six DOF Eye-to-Hand Calibration form 2D Measurements Using Planar Constrainst / International Conference on Intelligent Robots and System : 3268 ~ 3632

[학술대회논문] - A. Traslosheros / 2011 / A method for kinematic calibration of a parallel robot by using one camera in hand and a spherical object / International Conference on Advanced Robotics : 75 ~ 81

[학술지(정기간행물)] - Francois Chaumette / 2006 / Visual servo control. I. Basic approaches / IEEE Robotics & Automation Magazine 13 (4) : 82 ~ 90

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