개인구독
소속 기관이 없으신 경우, 개인 정기구독을 하시면 저렴하게
논문을 무제한 열람 이용할 수 있어요.
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 박민기
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 서울과학기술대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
이 논문의 연구 히스토리 (3)
2016
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문에서는 여섯 개의 Hexacopter 구동기(Rotor 및 Motor) 중 하나 이상에 문제가 발생한 경우, 엔코더를 사용하지 않고 고장난 구동기를 추정할 수 있는 방법을 제안한다.
엔코더를 사용하지 않고 구동기의 회전속도를 알기 위해서는 Hexacopter 동체 좌표계의 힘, 토크와 구동기의 회전속도 관계로부터 역행렬을 구해야 한다.
Hexacopter의 경우 힘, 토크와 구동기의 회전속도 관계가 정사각 행렬이 아니므로 역행렬 대신 일반적으로 Pseudo-Inverse 행렬로 근사치를 얻는다.
정상 상태의 구동기라면 Pseudo-Inverse 행렬로도 수용 가능한 추정 회전속도 값을 얻을 수 있지만 구동기 중 하나 이상에 문제가 발생한 경우 Pseudo-Inverse 행렬로는 문제가 발생한 구동기의 회전속도를 구분할 수 없어 고장난 구동기를 찾지 못 한다. 따라서 본 논문에서는 Hexacopter의 대칭성을 이용해 힘, 토크와 회전속도의 관계행렬을 변형하여 고장난 구동기를 찾아내고, 추가적으로 회전속도까지 추정할 수 있는 방법을 제안한다.
Residual을 이용해 고장난 구동기를 구별하는 방법은 구동기 하나에 문제가 발생했을 때에만 고장 판단이 가능하지만 제안하는 방법은 구동기 하나 이상에 문제가 발생했을 때에도 고장난 구동기의 구별과 회전속도 추정이 가능하다.
제안한 방법을 Hexacopter에 적용하여 여섯 개의 구동기 중 하나 이상에 문제가 발생한 경우를 가정한 시뮬레이션을 실행해 유효성을 검증하였다.
엔코더를 사용하지 않고 구동기의 회전속도를 알기 위해서는 Hexacopter 동체 좌표계의 힘, 토크와 구동기의 회전속도 관계로부터 역행렬을 구해야 한다.
Hexacopter의 경우 힘, 토크와 구동기의 회전속도 관계가 정사각 행렬이 아니므로 역행렬 대신 일반적으로 Pseudo-Inverse 행렬로 근사치를 얻는다.
정상 상태의 구동기라면 Pseudo-Inverse 행렬로도 수용 가능한 추정 회전속도 값을 얻을 수 있지만 구동기 중 하나 이상에 문제가 발생한 경우 Pseudo-Inverse 행렬로는 문제가 발생한 구동기의 회전속도를 구분할 수 없어 고장난 구동기를 찾지 못 한다. 따라서 본 논문에서는 Hexacopter의 대칭성을 이용해 힘, 토크와 회전속도의 관계행렬을 변형하여 고장난 구동기를 찾아내고, 추가적으로 회전속도까지 추정할 수 있는 방법을 제안한다.
Residual을 이용해 고장난 구동기를 구별하는 방법은 구동기 하나에 문제가 발생했을 때에만 고장 판단이 가능하지만 제안하는 방법은 구동기 하나 이상에 문제가 발생했을 때에도 고장난 구동기의 구별과 회전속도 추정이 가능하다.
제안한 방법을 Hexacopter에 적용하여 여섯 개의 구동기 중 하나 이상에 문제가 발생한 경우를 가정한 시뮬레이션을 실행해 유효성을 검증하였다.
목차
I. 서론 1II. 이론적 고찰 31. Hexacopter 동역학 모델링 및 힘과 모멘트 관계식 32. 변형행렬과 변형된 회전속도 계산 93. 문제가 발생한 구동기의 판단과 회전속도 추정 방법 12III. 시뮬레이션 및 결과 고찰 161. 시뮬레이션 블록도 162. 결과 및 고찰 19Ⅳ. 결론 33참고문헌 34영문초록(Abstract) 36
최근 본 자료
댓글(0)
0