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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.10
- 수록면
- 202 - 207 (6page)
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This paper proposes two different separate joint torque control strategies for hydraulic robots to solve the problem which is so called “natural velocity feedback effect”. The proposed joint torque control strategies are based on the mechanical impedance reduction. To reduce the mechanical impedance of hydraulic robots, we modified the hydraulic actuation systems which are used for hydraulic robots: First, the hydraulic actuation system is physically modified by using a hydrostatic control unit such as a pump or a cylinder instead of a hydrodynamic control unit such as a servo valve. Second, a simple control algorithm is developed for conventional hydraulic actuation systems which use a flow control servo valve. These two joint torque control strategies stem from the same idea which will be mentioned as “two-inertia concept”. The proposed joint torque control strategies are validated on two different 1 degree-of-freedom (DOF) rotary hydraulic actuation systems. As a result, we mainly show that the simple PID control can guarantee the joint torque control performance of hydraulic actuation systems with proposed simple system modifications.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Joint Torque Dynamics
3. Joint Torque Control of Hydraulic Robots
4. Experimental Verification
5. Conclusion
References
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