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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
684 - 687 (4page)

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This paper studies the high performance robust motion control of a pump-controlled electro-hydrostatic actuation (EHA) with single-rod hydraulic actuator. Started from the observation that EHA system has almost linear dynamics in small operating range, the linear control technique is taken into account. To nominalize the nonlinear system, the disturbance observer is implemented to the existing closed-loop system. Thanks to that, the feedforward control for linearized system provides rapid response. The performance of the proposed method is validated via experiments.
#Pump-controlled electro-hydrostatic actuation #Disturbance observer #Feedforward control #Single-rod hydraulic actuator

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MATHEMATICAL MODEL OF PUMP-CONTROLLED EHA SYSTEM
3. CONTROLLER DEVELOPMENT BASED ON LINEARIZED SYSTEM
4. EXPERIMENTAL STUDIES
5. CONCLUSION
REFERENCES

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