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자료유형
학술대회자료
저자정보
강남구 (한양대학교) 조재욱 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2013년도 학술대회
발행연도
2013.12
수록면
1,936 - 1,941 (6page)

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In this paper, direction changing method for running of biped robot is proposed. For changing direction of a biped robot, a rotation of its body are needed. In case of running, the robot can’t rotate its body enough because a time of a support phase is short. To solve the problem, the robot rotates its body during a flight phase by using angular velocity generated during the support phase. When the robot rotates its body during the support phase, a change of momentum occurs. The change of momentum was applied to its trajectory for stable running of the robot. Through this method, changing its direction stably with running is possible. The performance of proposed method is shown by computer simulation.
#Biped robot(이족로봇) #Running(달리기) #Direction changing method(방향 전환 방법) #Gravity Compensated Inverted Pendulum Model(중력 보상 역진자 모델)

목차

Abstract
1. 서론
2. 달리기 궤적 생성
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

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