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한국기계가공학회 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 한국기계가공학회 2005년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2005.11
수록면
299 - 306 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2005

적응 신경회로망 제어기법을 이용한 로봇 실시간 제어
신창록 ,  이우송 ,  김용태 외 2명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2005.11 학술대회자료
적응 뉴로 제어기법을 이용한 로봇 핸드관절의 실시간 제어
신창록 ,  이우송 ,  김용태 외 2명 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2005.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, it is presented a new scheme of adaptive-neuro control system to implement real-time control of robot hand joints. Unlike the well-established theory for the adaptive control of linear systems, there exists relatively little general theory for the adaptive control of nonlinear systems. Adaptive control technique is essential for providing a stable and robust performance for application of robot control. The proposed neuro control algorithm is one of learning a model based error back-propagation scheme using Lyapunov stability analysis method. Through simulation, the proposed adaptive-neuro control scheme is proved to be a efficient control technique for real-time control of robot system using DSPs.

목차

ABSTRACT

1. 서론

2. 스카라 로봇 동적제어

3. 적응제어

4. 신경회로망 설계

5. 관절 제어기 설계(H/W)

6. 시뮬레이션

7. 결론

참고문헌

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