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홍영기 (전북대학교) 박정길 (전북대학교) 이성민 (전북대학교) 박재병 (전북대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제9호
발행연도
2014.9
수록면
950 - 956 (7page)

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In this paper, the real-time detection method of a DDP (Driving Direction Point) is proposed for an unmanned vehicle to safely follow the center of the road. Since the DDP is defined as a center point between two lanes, the lane is first detected using a web camera. For robust detection of the lane, the binary thresholding and the labeling methods are applied to the color camera image as image preprocessing. From the preprocessed image, the lane is detected, taking the intrinsic characteristics of the lane such as width into consideration. If both lanes are detected, the DDP can be directly obtained from the preprocessed image. However, if one lane is detected, the DDP is obtained from the inverse perspective image to guarantee reliability. To verify the proposed method, several experiments to detect the DDPs are carried out using a 4 wheeled vehicle ERP-42 with a web camera.
#unmanned vehicle #low speed processor #DDP (driving direction point) #binary thresholding #labeling

목차

Abstract
I. 서론
II. 본론
III. 주행 방향점 획득 실험 결과
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (8)

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1. [학술지(정기간행물)] - W. Lee / 2013 / Unmanned autonomous navigation contest and development of unmanned vehicle techonology / The Magazine of the Korea Robotics Society 10 (3) : 20 ~ 27 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Y. Wang / 2004 / Lane detection and tracking using B-Snake / Elsevier Science B.V., Amsterdam 22 (4) google schola 3. [학술대회논문] - W. Kim / 2011 / On the self-driving of a model car using image processing / 26th ICROS Annual Conference : 660 ~ 663 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 한성지 / 2010 / 탑뷰(top view) 영상을 이용한 곡선 템플릿 정합 기반 차선 및 곡률 검출 알고리즘 / 전자공학회논문지 - SP 47 (6) : 97 ~ 106 dbpia 5. [학술대회논문] - J. Lee / 2008 / Study on optimization thinning area lane detection algorithm using Kalman filter / IEEK Summer Conference : 1031 ~ 1032 google schola

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