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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 5,564 - 5,569 (6page)
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This paper describes the development of our 3D indoor positioning system, UPS(Ultrasonic Positioning System), for a flying robot. The system consists of three parts of nodes: a transmitter, several receivers, and a server. The transmitter is on the flying robot, the receiver are around circumference, and the server is on the user. Each of the transmitter and receiver node has an ultrasonic sensor module and an RF device module, and the server node has only a RF device module. It sequentially estimates the distance between a transmitter and a receiver node by TDOA(Time Difference of Arrival) with an ultrasonic signal and a RF signal. With these distances, we estimate a flying robot’ position using the multi-dimensional Newton Rapshon. Sigma-cutting and extrapolation methods are applied to the system for improving performance. We focus on small size, light weight, non-wire, portable, reasonable accuracy and high response time. Finally, our method was evaluated by experimenting on a flying robot with the 3D indoor positioning system and a motion capture device.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM DESIGN
3. SYSTEM ALGORITH
4. EXPERIMENTAL RESULT
References
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