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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 3,815 - 3,818 (4page)
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In the teleoperated minimally invasive surgery systems, measurement and display of sense of force to theoperator is a problem. We have proposed a pneumatic surgical manipulator that is capable of estimating external force,without the use of force sensors. However, the force estimation had a sensitivity of only 3[N] because of inertia andfriction effect. In this paper, we newly developed an improved model of the surgical manipulator IBIS IV to solve thisproblem. The base part of the forceps becomes compact and succeeded in reduce the weight. We conducted someexperiments including in-vivo experiment and confirmed that the effectiveness and improvement of the manipulator. Keywords: Medical Robots and Systems, Telerobotics, Force control, Pneumatic actuators
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. SURGICAL MANIPULATOR IBIS IV
3. CONTROL SYSTEM
4. EXPERIMENTAL RESULTS
5. CONCLUSION
REFERENCES
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