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Hideyuki Tanaka (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)) Tetsuo Tomizawa (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)) Yasushi Sumi (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)) Jae Hoon Lee (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)) Yong Shik Kim (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)) Bong Keun Kim (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)) Tamio Tanikawa (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)) Hiromu Onda (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)) Kohtaro Ohba (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST))
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
1,666 - 1,670 (5page)

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Structuring of environment is indispensable for practical application of domestic robots. We developed a supporting system for a service robot which is in practical use and assists human daily living. In this system, we used a flexible manipulator of which fine position control is difficult to conduct. In order to fulfill the precision requirement needed to autonomous object handling, we implemented a visual marker system which provides robots with assistive information for fine manipulation, combining with a visual servoing scheme. We verified the basic design of the marker system under a home environment through preliminary experiments.
#visual marker #visual servoing #manipulator #structured environment

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. VISION-GUIDED AUTOMATIC CONTROL OF FLEXIBLE MANIPULATOR
3. VISUAL MARKER SYSTEM
4. VERIFICATION
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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