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Kwang-Hee Lee (SungKyunKwan University) Do-Eun Kim (SungKyunKwan University) Sang Hwa Lee (SungKyunKwan University) Young-Ho Lee (SungKyunKwan University) Tae-Yong Kuc (SungKunKwan University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2008
발행연도
2008.10
수록면
2,176 - 2,180 (5page)

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This paper suggests the control technique that End-effector of manipulator can chase an object using an image gained from a stereo camera installed in a mobile robot platform and the camera positioned at the end of redundant manipulator in a wide working space. By using the stereo camera for searching the object in the wide working space, it is controlled to enable the End-effector of manipulator to approach the object. When the image of object is inputted to the camera equipped in End-effector, the manipulator is operated by reducing a position error between End-effector and object. Servo control system is verified through inter-layer’ autonomous navigation experiment using the mobile robot’ elevator with 8 DOF robot arms.
#visual servoing #robot manipulator #stereo vision #object tracking

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. INTERPRETATION OF THE ROBOT’S KINEMATIC
3. VISION SYSTEM
4. ELEVATOR BUTTON AND NUMBET RECOGNITION
5. System composition
6. Experiment result
7. Conclusion
REFERENCES

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