실내환경에서 SLAM을 위한 돌출지도 기반의 영상특징 자율탐지

이용주; 송재복

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 이용주 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의

발행연도: 2009.9

수록면: 853 - 856 (4page)

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For modeling of unknown environments, perception is important. This paper proposes a scheme to autonomously detect natural visual features for indoor visual SLAM. First, features are roughly selected from the camera image through entropy maps which measure the level of randomness of pixel information. Then, the saliency of each pixel is computed by measuring the level of similarity between the selected features and the given image. In the saliency map, it is possible to distinguish the salient features from the background. The robot estimates its pose using the detected features and builds a map of the unknown environment using a range sensor. Experimental results show that the proposed method can autonomously detect features and use them for mapping unknown environments.

#SIFT #SLAM #Object Recognition #Visual Attention

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