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허환 (광주과학기술원) 안효성 (광주과학기술원) 홍성제 (조선대학교) 이남수 (삼성전자)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
641 - 645 (5page)

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To greatly expand the use of mobile robot applications, a mobile robot should have the ability to cope with arbitrary environment without previous information. For carrying out some work, the mobile robot should be equipped with functions such as obstacle avoidance and goal approach, local mapping, and pedestrian localization. In this paper, the designed system improves these three function: for obstacle avoidance and goal approach, fuzzy logic is applied on an embedded system, which improves performance according to real time processing; for local mapping, position sensitive device (PSD) and ultrasonic sensor are used and a filtering algorithm of two degrees is proposed; for the pedestrian localization, chirp spread spectrum (CSS)-based indoor localization system is developed and its performance suitable for tracking a pedestrian is revealed through practical experiments.
#Chip Spread Spectrum #Embedded System #Fuzzy Logic #Mapping

목차

Abstract
1. 서론
2. 자율 이동 로봇
3. CSS를 이용한 거리 측정
4. 퍼지 로직을 이용한 주행 알고리즘
5. Embedded System과 RTOS
6. 지도 작성을 위한 센서의 신호 처리
7. 지도 작성을 위한 센서의 신호 처리
8. 확률 격자 지도 구성
9. 실험 결과
10 결론
Acknowledgement
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