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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.10
- 수록면
- 994 - 1,001 (8page)
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CSS (Chirp Spread Spectrum) specified in IEEE 802.15.4a can be used for ranging applications. In this paper, we apply the CSS to estimate the coordinates of a mobile robot. Four anchor nodes are installed at known positions and a tag node is attached to the target mobile robot. By CSS ranging, we measure the distances between each anchor and the tag node. Based on the measured distances, the coordinates of the mobile robot can be calculated by the method of trilateration. However the calculated coordinates are not accurate because of the errors of the measured distances. Therefore we propose an algorithm for reducing the effect of the errors. The proposed algorithm is executed with the extended Kalman filter. Through localization experiments, we show the performance of the proposed algorithm and the accuracy of the estimated position.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. CSS 거리 측정 및 삼각 측량
Ⅲ. CSS 측정값이 가지는 문제점 및 제안한 알고리즘
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 겨론
참고문헌
참고문헌 (13)
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1. [학술지(정기간행물)] - J. Hightower / 2001 / Location systems for ubiquitous computing / IEEE Computer 34 (8) : 57 ~ 66
2. [학술지(정기간행물)] - 최효식 / 2008 / 유비쿼터스 모바일 로봇의 강인한 위치 추정 기법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (11) : 1139 ~ 1145
3. [학술지(정기간행물)] - 권지욱 / 2008 / 간접 칼만 필터 기반의 센서융합을 이용한 실외 주행 이동로봇의 위치 추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (8) : 800 ~ 808
4. [학술지(정기간행물)] - 이동활 / 2006 / 유비쿼터스 컴퓨팅의 실내 측위 기술을 위한U-SAT 시스템의 적용에 관한 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 12 (9) : 876 ~ 882
5. [학술대회논문] - N. B. Priyantha / 2000 / The cricket location-support system / Proc. of the 6th Conf. Mobile computing and networking : 32 ~ 43
2. [학술지(정기간행물)] - 최효식 / 2008 / 유비쿼터스 모바일 로봇의 강인한 위치 추정 기법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (11) : 1139 ~ 1145
3. [학술지(정기간행물)] - 권지욱 / 2008 / 간접 칼만 필터 기반의 센서융합을 이용한 실외 주행 이동로봇의 위치 추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14 (8) : 800 ~ 808
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