보행자 추적용 이동로봇의 주행을 위한 최적 자세 및 경로결정

진태석

doi:10.5302/J.ICROS.2017.17.0046

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자료유형: 학술저널

저자정보: 진태석 (동서대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제5호

발행연도: 2017.5

수록면: 332 - 338 (7page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2017.17.0046

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One of the goals in the field of mobile robotics is the appropriate action of security service robots responding to pedestrians behaving suspiciously in security areas. In this paper, we propose an algorithm for planning an optimal position and trajectory to block a pedestrian by a mobile robot in real-time, and describe a security robot system and ongoing research results in order to forbid pedestrian from entering sensitive areas like security facilities, nuclear power plants, and industrial facilities. The proposed robot system usually surveils a security area with equipped active camera sensors. The direction and rotational angular velocity of the pedestrian are estimated using the Kalman filter, a state estimator. It is demonstrated that the pedestrian is tracked by using a 2-DOF active camera mounted on the mobile robot and then their entrance is blocked by a mobile robot. The pedestrian is assumed to be a point-object and projected onto a view plane to form a geometrical constraint equation that provides position data of the human based on the kinematics of the moving mobile robot. While moving, the robot continues these processes for adapting to situational changes. After arriving in the path of the pedestrian’s moving direction, the robot advises him not to proceed and to change his course. The simulation and experimental results of estimating and tracking of the pedestrian moving in the wrong direction with the mobile robot are presented.

#robot navigation #position #decision #pedestrian #secutiry area

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Taeseok Jin

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