지뢰탐지 로봇 개발

정승호; 정경민; 신호철; 이정엽; 김석환

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저자정보: 정승호 (한국원자력연구원) 정경민 (한국원자력연구원) 신호철 (한국원자력연구원) 이정엽 (현대로템) 김석환 (국방과학연구소)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의

발행연도: 2009.9

수록면: 446 - 449 (4page)

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ADD(Agency for Defense Development) has been developing a military robotics system called as a "Dog-Horse Robot" which carries out the multiple military purpose, like mine detection. This paper describes the mine detection robot attached at the front of the Dog-Horse mobile robot platform. The mine detector which consist of a metal detection sensor and a ground penetrating radar is mounted on a five degree of freedom manipulator to control the pose of the detector. This paper presents modeling and analysis algorithm of the manipulator and terrain data which is utilized to control the pose of the mine detector to keep the height from the terrain surfaces. The computer simulation and the experiment is carried out to prove the algorithm.

#mine detectioin robot terrain

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