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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.1
- 수록면
- 39 - 46 (8page)
이용수
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본 논문은 실내에서 사용할 이동로봇의 구현과 제어에 대한 것이다. 로봇은 두 팔을 가지고 이동할 수 있는 베이스로 구성된다. 로봇은 디자인에 있어 몇 가지 특징을 가진다. 첫 번째, 로봇의 허리는 높낮이 조절이 가능하다. 두 번째로 로봇은 4점 접촉인 이동로봇 모드에서 2 점 접촉인 밸런싱 모드로 전환이 가능하다. 마지막으로 로봇은 상체와 하체의 분리 기능을 갖는다. 이동 베이스 부분은 청소작업에 사용이 가능하다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇 시스템 구조
Ⅲ. 로봇 시스템
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
저자소개
참고문헌 (11)
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1. [학술대회논문] - C. Ding / 2008 / The Kinematics analysis of a redundant mobile manipulator / IEEE Conference on Automations and Logistics : 2352 ~ 2357
2. [학술대회논문] - Y. Chen / 2006 / Study on coordinated control and hardware system of a mobile manipulator / World Congress. on Intelligent control and Automation : 9037 ~ 9041
3. [학술대회논문] - Z. Li / 2007 / Robust adaptive control of coordinated multiple mobile manipulators / IEEE Conf. on Control Applications : 71 ~ 76
4. [학술대회논문] - Y. Wu / 2005 / Output tracking control ofmobile manipulator via dynamical sliding mode control / IEEE Conf. on Mechatronics and Automation : 2160 ~ 2164
5. [학술지(정기간행물)] - G. D. White / 2009 / Experimental evaluation of dynamic redundancy resolution in a non-holonomic wheeled mobile manipulator / IEEE/ASME Trans. on Mechatronics 14 (3) : 349 ~ 357
2. [학술대회논문] - Y. Chen / 2006 / Study on coordinated control and hardware system of a mobile manipulator / World Congress. on Intelligent control and Automation : 9037 ~ 9041
3. [학술대회논문] - Z. Li / 2007 / Robust adaptive control of coordinated multiple mobile manipulators / IEEE Conf. on Control Applications : 71 ~ 76
4. [학술대회논문] - Y. Wu / 2005 / Output tracking control ofmobile manipulator via dynamical sliding mode control / IEEE Conf. on Mechatronics and Automation : 2160 ~ 2164
5. [학술지(정기간행물)] - G. D. White / 2009 / Experimental evaluation of dynamic redundancy resolution in a non-holonomic wheeled mobile manipulator / IEEE/ASME Trans. on Mechatronics 14 (3) : 349 ~ 357
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