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학술저널
저자정보
Pradhan, Debesh (Fluid Section & Piping Division, MECON Ltd.) Sen, Jishnu (Department of Environmental Control System & Life System, HAL) Hui, Nirmal Baran (Department of Mechanical Engineering, NIT Durgapur)
저널정보
테크노프레스 Advances in robotics research Advances in robotics research 제1권 제1호
발행연도
2014.1
수록면
21 - 39 (19page)

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Due to the rapid progress in the field of robotics, it is a high time to concentrate on the development of a robot that can manoeuvre in all type of landscapes, ascend and descend stairs and sloping surfaces autonomously. This paper presents details of a prototype robot which can navigate in very rough terrain, ascend and descend staircase as well as sloping surface and cross ditches. The robot is made up of six differentially steered wheels and some passive mechanism, making it suitable to cross long ditches and landscape undulation. Static stability of the developed robot have been carried out analytically and navigation capability of the robot is observed through simulation in different environment, separately. Description of embedded system of the robot has also been presented and experimental validation has been made along with some details on obstacle avoidance. Finally the limitations of the robot have been explored with their possible reasons.
#All Terrain Robot #ATR) #passive compliance mechanism #static force analysis #embedded systems #automation #simulation #real experiments

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