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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2006년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2006.11
수록면
13 - 18 (6page)

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This paper proposes a method to estimate the pose of an indoor mobile robot. The method uses the information from electric compass and wheel encoder. The dead reckoning method using only the encoder information can't avoid the error due to slip, wheel diameter error, and uneven floor. So the proposed method uses electric compass to compensate the pose error obtained from the wheel encoder. The heading angle from the electric compass substitutes the dead reckoned heading angle, and is used to calibrate the dead reckoned position data. This method is tested and evaluated through simulation and experiments.
#electric compass(전자나침반) #wheel encoder(엔코더) #pose detection(위치추정)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이동로봇의 위치 예측
3. 센서를 이용한 위치 및 방향각 추정
4. 모의실험결과
5. 결론
참고문헌

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