듀얼 암 로봇의 동적 강성/강도 및 진동 성능 평가

이재욱; 유완석; 한현규; 이영철; 이영진; 정철곤; 신윤성

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저자정보: 이재욱 (부산 대학교) 유완석 (부산대학교) 한현규 (Autopower company) 이영철 (Autopower company) 이영진 (Autopower company) 정철곤 (WIA corporation) 신윤성 (WIA corporation)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의

발행연도: 2009.9

수록면: 43 - 47 (5page)

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The aim of this paper is to analyze the performance of the dynamic stiffness and strength of the dual arm robot under the various load conditions using the flexible multibody dynamics program, MSC/Adams. First, to check these performances, all housings of servo-assemblies and bodies of the dual arm except driving motors are considered as flexible bodies and the tooth stiffness of the harmonic driver are included through experimental identification. The stiffness performance is to check the deformation of the end point on the proposed model and compare the results with a rigid body model. And the strength performance of a given model is to check the fracture of housings under critical situations. And finally, the natural frequencies or frequency response of a dual arm robot under various robot arm postures are also calculated.

#Dual arm robot #Dynamic stiffness and strength analysis #Free vibration analysis

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