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저자정보
이재욱 (부산대학교) 한현규 (AutoPower) 정성운 (부산대학교) 유완석 (부산대학교) 이영진 (AutoPower)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
407 - 410 (4page)

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The object of this paper is to suggest the optimal design of the dual arm robot which has the reliable stiffness and strength performance under the various load conditions. first of all, to reduce the manufacturing cost and repeatedly consuming design time in the early design phase, static stiffness and strength analysis has done. The optimal model of the dual arm robot is designed by using these static analyses. And the dynamic stiffness and strength performance of the suggested model is checked by using nonlinear transient dynamic analysis. The load history which is used as the input data of transient dynamic analysis has been calculated on the critical condition of the dual arm robot by using the multibody dynamic analysis. Finally, the suggested dual arm robot is fabricated and tested.
#Dual arm robot #Optimal design #Static and dynamic analysis

목차

Abstract
1. 서론
2. 정적 구조 해석
3. 과도 동적 거동 해석
4. 동적 강도 해석
5. 듀얼 암 로봇의 제작
6. 결론
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