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한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제32권 제2호
발행연도
2008.3
수록면
343 - 350 (8page)

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In this paper, a six degree-of-freedom robot arm which is very light but capable of delivering heavy loads was studied. The proposed robot arm has much higher load capacity than conventional robot arms actuated by motors with speed reducers such as the harmonic drive since a new type of robot actuator based on a closed chain mechanism driven by the ball screw was adopted. Analysis on the design scheme and on the mechanism of the joint actuator of the robot arm were made. Since the robot arm was designed very light, it has deflection in the links. To analyze this, a finite element analysis on the structure of the designed robot links was made using ANSYS software. Verifying experiments on the performance of high load capacity of the robot arm was performed by loading heavy weights on the robot arm. Through experiments, the correctness of the numerical analysis was also verified.
#Ultra-light Robot-arm(초경량 로봇 팔) #Closed chain mechanism(폐체인 구조) #Microprocessor (마이크로프로세서) #Finite element analysis(유한요소해석)

목차

Abstract
1. 서론
2. 초경량 양팔로봇의 기구부 설계
3. 로봇 팔의 제어 시스템
4. 로봇 팔 변형의 유한요소 해석 및 실험
5. 결론
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1. [인터넷자원] - / / google schola 2. [학술대회논문] - J. H Kim / 2003 / Development of a Humanoid Biped Walking Robot Platform KHR-1 - Initial Design and Its Performance Evaluation / in Proc. of 3rd IARP Int. Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, : 14 ~ 21 google schola 3. [학술대회논문] - K. Harada / 2005 / A Humanoid Robot Carrying a Heavy Object / IEEE International Conf. : 1724 ~ 1729 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - G. Hirzinger / 2000 / A Mechatronics Approach to the Design of Light Weight Arms and Multi-Fingered Hands : 46 ~ 54 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - H. S. Choi / 2005 / A New Revolute Robot manipulator Adapting the Closed-chain Mecahcnism 22 (2) : 99 ~ 109 google schola

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