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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.9
- 수록면
- 29 - 33 (5page)
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We solved the time-optimal transitional trajectory problem on hilly terrain for differential-driven wheeled mobile robots(WMRs) with input voltage constraint. The dynamics of mobile robot on hilly terrain is introduced to the extent of a detailed motor parameter including wheel’s dynamics and reactive torques with terrain information. After establishing the dynamic equations of differential-driven WMRs on hilly terrain, bang-bang control in optimal theory is used to solve the minimum-time trajectory problem with input voltage constraint. Also, based on the optimal condition and boundary conditions, we construct a voltage input profile. Finally, verification of the proposed time-optimal trajectory is shown through simulation studies.
목차
Abstract
1. 서론
2. 언덕지형에서 이동 로봇의 기구학 및 동역학 모델
3. 언덕지형에서 차륜 이동 로봇의 직선구간에서의 최소 시간 경로 생성
4. 모의 실험
5. 결론
감사의 글
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