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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.10
- 수록면
- 1,891 - 1,894 (4page)
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This paper deals with a sliding mode impedance control (SMIC) of end-effector of robot manipulator using a tracking control scheme and a real-time artificial intelligence algorithm based on a radial basis function neural networks(RBFNNs). To real-time estimate the design parameters of desired impedance model such as desired inertia, damping, and stiffness desired impedance, SMIC(sliding mode impedance control) with RBFNNs algorithm is proposed.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMICS OF ROBOT MANIPULATOR
3. CONTROLLER DESIGN
4. CONCLUSION
5. FUTURE WORK
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES
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